从神话时代到现代，每当有邪恶出现之时，正义的希望斗士·圣斗士必然会挺身而出。他们身穿名叫圣衣的武具，为女神雅典娜而战。其中，数次救下雅典娜的青铜圣斗士·天马座星矢等人的友情与战斗的事迹为传说写下新的篇章……时间流逝，被封印的战斗之神、火星的守护者玛尔斯的复活逐步逼近。另一方面，星矢所救的少年光牙为雅典娜化身的城户沙织所养育，并为了应对日后的危机而进行着圣斗士的修行……当光牙自身的小宇宙觉醒之时，也就是新的圣斗士传说开始之日！